UKF相关论文
针对卫星星座自主导航系统中存在的模型不确定性及难以准确获取的时变系统噪声统计特性影响导航精度的问题，提出了一种系统噪声在线......
随着对海洋资源探索的逐步深入,自主水下机器人（Autonomous Underwater Vehicle,AUV）作为应用于海洋探测的新型科技也在不断发展。AU......
随着时代的发展,对室内定位的精度和稳定性的要求越来越高。视觉定位尽管能够获取丰富的室内信息,但只使用单摄像头定位时,快速移......
道路检测技术是自动驾驶环境感知的基础关键技术之一,是自动驾驶汽车决策规划的重要参考。我国道路工况与发达国家相比,存在道路环......
本文主要研究低轨卫星实时定轨问题的非线性滤波方法。实时定轨任务,要求在短时间内,提供较为精确的卫星轨道状态参数。经典的扩展......
随着近几年电动汽车市场的蓬勃发展,人们对锂离子电池健康、电量监控的要求逐步提高。作为反映电池内部剩余电量和健康状态的两个......
随着科技的发展,空间目标的位姿测量技术在航空、航天、工业等各领域发挥着举足轻重的作用,而基于光学图像的位姿测量技术则是近景......
随着能源危机和环境污染等一系列问题日趋严峻,电动汽车逐渐成为一种新潮的交通工具。分布式驱动电动汽车驱动系统具有四个独立可......
经济社会的高速发展对铁路运输的运量、运速提出了更高的要求,而运量、运速的提高也加剧了机车轮轨黏着关系的恶化,导致相关设备寿......
MIMO与OFDM技术的结合已经成为下一代通信系统(B3G)的研究热点之一。B3G系统高容量、高质量和高移动性的要求对信道估计技术提出了......
工业流体管道泄漏事故导致巨大的经济损失、资源浪费和环境污染,有时甚至危及生命安全。针对缓慢发生的小泄漏的检测和定位方法是......
实现人机协作,使得人机之间的交互活动更加自然柔顺,是目前机器人研究中的重要方向。人体的自然柔顺运动特性为人机协作机器人仿人......
捷联惯导系统(SINS)和全球定位系统(GPS)有很强的互补性,利用组合导航技术将SINS与GPS进行信息融合,能发挥它们各自的优势,SINS/GP......
学位
反舰导弹是一种典型的高机动目标,具有机动强度大、机动频次高的特点,特别是其特有的"蛇形机动"形式给其轨迹跟踪带来了较大困难。......
电动汽车用锂离子电池荷电状态(SOC)作为电动汽车运行时的重要参数，能够为剩余里程预测和能量管理提供必要的数据支持，有效地防止锂......
随着机器人行业的不断发展,越来越多的移动机器人被应用于室内服务。如何实现室内移动机器人自主运动成为当前研究的热点和难点,实......
今天,随着卫星技术的成熟和发展,微纳卫星因其低成本、短周期等特点而引起了许多大学和科研机构的关注。但是,由于物理尺寸、重量......
结构的参数识别受到噪声及建模不确定性影响,在实际工程中面临着荷载复杂、参数时变、初值选取误差、统计特性不匹配等问题,难以获......
电池管理系统(Battery Management System,BMS)是电动汽车中动力电池高效安全工作的保证,是电动汽车可靠运行的前提,BMS的基本功能......
频谱作为国家的重要战略资源,采用固定的方式分配给不同领域,这种分配方式随着通信的发展极大的限制了频谱的利用效率。针对该问题......
GPS精密单点定位(Precise Point Positioning,PPP)使用精密卫星星历和钟差数据,利用单台接收机便可实现分米级、厘米级甚至毫米级......
随着北斗工程的迅猛发展与硅微惯性器件日趋完善,北斗导航系统必将与云计算、大数据资源池进行平台资源整合,结合终端上的惯性传感......
针对风速大于额定风速时风速波动引起风电机组的功率波动及变桨距系统频繁启停的问题,提出基于无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman f......
人工神经网络自发展以来,因其大规模并行性、高容错能力以及自适应、自学习、自组织等特征,具有广泛的应用前景。但是,目前的神经......
本文主要研究了以加权的方式进行多传感器数据融合的方法，即研究如何对每个传感器进行加权，从而得到对被测参数最优估计的方法。 ......
采用四元数的传递对准是舰载垂直发射导弹一种有效的对准方法,提出了一种UKF滤波与卡尔曼滤波相结合的分段传递对准方法,推导了这......
研究了高动态环境下矢量跟踪算法在GPS接收机中的应用,提出了一种适合高动态环境的矢量频率跟踪算法。当接收机存在高动态时,与由......
针对地磁场模型精度较低从而导致导航精度不高及基于轨道动力学方程的天文导航方法的局限性问题,提出了一种利用天文/地磁信息进行......
针对陀螺漂移增大这种渐变故障,提出了一种UKF(Unscented Kalman Filtering)结合姿态运动学方程进行角速率估计,从而进行陀螺故障......
阐述了基本kalman滤波方法,讨论了针对非线性系统应用的kalman滤波方法的改进形式EKF、UKF.为了增进UKF运算效能,提出了引入衰减系......
随着信息技术的发展,组合导航越来越受重视。随着研究的不断深入以及工程需求的提出,对组合导航的综合性能要求也越来越高。高动态......
针对传统的无味卡尔曼相位展开算法效率和精度之间存在矛盾的问题,提出一种快速局部频率估计算法与量化质量图跟踪策略相结合的无......
为了改善船舶动力定位系统多传感器融合性能,基于模糊自适应UKF建立了一种多传感器分级融合算法.利用协方差匹配原理建立模糊自适......
To further improve the performance of UKF(Unscented Kalman Filter) algorithm used in BDS/SINS(BeiDou Navigation Satellit......
研究了基于高速自治水下航行器平台下的主动单目标跟踪,基于Unscented Kalman Filter(UKF)建立跟踪滤波器,在强观测噪声、大采样时......
为了实现蜂窝网中小信息量情况下对移动用户的定位,文中在只有一个基站和一台定位设备可用的条件下建立了TOA/TOA定位模型,并在该......
针对初始对准的精度直接影响系统工作性能问题,在初始对准中引入扩展卡尔曼滤波算法(EKF)和Unseented卡尔曼滤波算法(UKF).EKF算法......
粒子滤波技术通过非参数化的蒙特卡罗模拟方法实现递推贝叶斯滤波,适用于非线性目标运动模型、非线性传感器测量模型和非高斯噪声......
本文提出用无先导卡尔曼滤波(UKF)法以取代一阶梯度法和二阶梯度法,用于训练通用学习网络(ULN),提高学习精度和收敛性。通用学习网......
针对常规UKF在组合测姿中自适应性不足的问题,提出一种基于遗传模糊推理的自适应UKF组合测姿滤波算法。首先建立了基于模糊推理的......
针对制导率未知状态下返回弹道的自适应抗差估计问题,基于工程实际情况建立了一种无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)算......
研究了Unscented变换的基本原理及UKF算法。为了降低跟踪系统计算的复杂性,在Unscented变换中,通过引入单位矩阵,以简单的数值计算......
GPS以及激光雷达都可以作为空间分布式任务相对导航敏感器。文中基于线性Hill方程,结合GPS/激光雷达的测量值设计,相对导航局部UKF......
航天器编队飞行协调工作,必须精确确定航天器之间的相对位置和相对速度,即进行编队飞行相对导航。文中应用载波相位差分GPS手段进......
在非线性系统中用自适应Kalman滤波器跟踪机动目标时,必须采用扩展Kalman形式,但扩展Kalman有精度低、易发散的缺点。在标准UKF滤......
